Methode zur Zeitparametrisierung von Verbundfahrten mobiler Roboter

Abstract

Bei Verbundfahrten bewegen sich mehrere mobile Roboter synchron und transportieren gemeinsam Stückgüter oder führen Handhabungs- und Manipulationsaufgaben aus. Hierfür ist eine Zeitparametrisierung erforderlich, bei der der Geschwindigkeitsverlauf des Verbundes entlang eines vorgegebenen Pfades unter Berücksichtigung der individuellen kinematischen Grenzen der Fahr- und Lenkantriebe bestimmt wird. In diesem Beitrag wird ein neuer Algorithmus TOPP-EX vorgestellt, der die Zeitparametrisierung für Roboterverbünde mit unterschiedlichen Fahrwerkskonfigurationen explizit berechnet. In den durchgeführten Untersuchungen war TOPP-EX bei vergleichbarer Qualität der berechneten Geschwindigkeitsverläufe deutlich schneller als TOPP‑RA.