Autonomes Greifen mit individuell zusammengestellten Greifern des Greifer-Baukastens

Abstract

Am Lehrstuhl für Maschinenelemente und Technische Logistik wird an Greifern für die Logistik und an Kommissioniersystemen geforscht. In diesem Jahr (2018) nahm das MTL an der LogiMAT als Aussteller teil. Unter anderem wurde der Greifer-Baukasten mit beispielhaft konfigurierten Greifern ausgestellt. Zur Veranschaulichung der Leistungsfähigkeit der Greifer wurde ein Demonstrator gebaut. Hierbei handelt es sich um einen interaktiven Stand, bei dem die Messebesucher die zu greifenden Objekte frei auf der dafür vorgesehenen Fläche positionieren können. Die zu greifenden Objekte werden von einem Kamerasystem erfasst und vermessen. In Abhängigkeit der geometrischen Form der erkannten Objekte und des am Roboterarm angebrachten Greifers wird, sofern notwendig, ein automatischer Greiferwechsel durchgeführt, bevor die Objekte der Reihe nach gegriffen und in einem Ablagebehälter abgelegt werden. Der vorliegende Text beschreibt den Aufbau und die Funktionsweise des Demonstrators.