Hinderniserkennung für mobile Arbeitsmaschinen durch Fusion von Radar- und Videodaten

Abstract

In diesem Artikel wird ein Verfahren zur automatischen Hinderniserkennung für mobile Arbeitsmaschinen vorgestellt. Das Verfahren basiert auf der Fusion von Daten eines Radarsensors und einer Monokamera. Die Hinderniserkennung erfolgt dabei, indem im Kamerabild die für das Fahrzeug befahrbare Fläche segmentiert wird. Die Segmentierung basiert auf der sogenannten Wasserscheidentransformation. Die Koordinaten der vom Radarsensor erkannten Hindernisse, werden in das Kamerabild transformiert und dienen der Wasserscheidentransformation als Hintergrundmarker.