Dezentraler kollaborativer Transport in heterogenen Roboterflotten durch vier Kommunikationsebenen auf Basis der Omni-Kurven-Parameter

Abstract

Eine wandlungsfähige Produktion erfordert ein Logistiksystem, das mit unterschiedlichen Ladungen umgehen kann. Kooperativer Transport bietet die Möglichkeit, übergroße Lasten durch eine Gruppe von mobilen Robotern zu transportieren. Dieser Beitrag befasst sich mit der Forschungsfrage, wie die Zusammenarbeit unter Berücksichtigung der einzelnen Roboterkonfigurationen mit Hilfe von Omni-Kurven-Parametern (OKP) vereinheitlicht werden kann. OKP sind für die Steuerung von Robotern mit beliebigen Radkonfigurationen konzipiert und können für die Steuerung von kooperativen Transportgruppen verwendet werden, indem die Gruppe wie ein Fahrzeug mit vielen Rädern betrachtet wird. Der Ansatz wird erfolgreich an zwei flächenbeweglichen Robotern validiert. Die resultierenden Anforderungen an die Kommunikation zwischen den Teilnehmern führen zu einem mehrschichtigen Kommunikationsmodell für heterogene Flotten, da sich die auszutauschenden Daten in ihrem Umfang, ihrer Verfügbarkeit und ihren zeitlichen Anforderungen unterscheiden. Bestehend aus den Ebenen Global, Lokal, Kooperativ und Sicherheit ist dieses Modell ein erster Entwurf für eine standardisierte dezentrale Kommunikation.