Comparison of Varied 2D Mapping Approaches by Using Practice-Oriented Evaluation Criteria

Abstract

Ein wichtiger Aspekt für die präzise Lokalisierung von mobilen Robotern ist die Qualität und Eignung der verwendeten Karte. Eine Vielzahl von Ansätzen stehen zur Erzeugung solcher Karten zur Verfügung, die in Punkten wie Aufwand, benötigter Hardware und nicht zuletzt der Qualität ihrer Ergebnisse teils stark variieren. Um ein besseres Verständnis von diesen Ansätzen und deren Eignung für konkrete Anwendung zu schaffen, werden in dieser Arbeit drei verschiedene Ansätze evaluiert und miteinander verglichen: SLAM, Terrestrischer Laser Scanner und öffentlich verfügbare Gebäudekonturen.