Anwendung der Omni-Kurven-Parameter zur Bestimmung der Aktor-Stellgrößen und universellen Bewertung der Bewegungsmöglichkeiten unterschiedlicher Fahrwerke

Abstract

Die Omni-Kurven-Parameter (OKP) bilden eine Basis zur universellen Ansteuerung beliebiger Fahrwerke. Die darin bisher nicht definierten Kenngrößen werden hier systematisch bestimmt und die Methode auf unter-schiedliche Beispiel-Fahrwerke angewendet. Auf die daraus gewonnenen Gleichungen stützt sich die weitere Untersuchung zu den Auswirkungen begrenzter Stellgrößen auf die Steuerung mittels OKP. Zur maschinell verwertbaren Beschreibung der teils komplexen Zusammenhänge dienen dreidimensionale Darstellungen des erlaubten Konfigurationsraums. Diese eignen sich sowohl zur internen Fahrzeugsteuerung, als auch für eine vorgelagerte Pfadplanung insbesondere bei FTF.