Integration and Evaluation of a Close Proximity Obstacle Detection for Mobile Robots in Public Space

Abstract

Um einen sicheren Betrieb von mobilen Robotern im öffentlichen Raum zu gewährleisten, müssen Roboter in der Lage sein, Hindernisse zu erkennen und unbefahrbare Bodenbereiche zu identifizieren. Es existieren jedoch nur vergleichsweise wenige geeignete Methoden für mobile Robotern in städtischen Umgebungen und ebenso wenig empirische Daten bezüglich solcher Anwendungen. In diesem Beitrag werden Anforderungen an solche Systeme identifiziert, aussagekräftige Testszenarien entworfen und ein beispielhafter Ansatz anhand eines mobilen Roboters mit Tiefensensoren evaluiert. Es wird festgestellt, dass diese Methode prinzipiell geeignet ist, jedoch verschiedene Fahrbahnelemente eine Herausforderung für die Erkennung darstellen. Fehlerhafte Sensordaten durch Kippbewegungen oder Überbelichtungen beeinträchtigen ebenfalls die Qualität der Hinderniserkennung.