An Approach to Decentralized Conflict Avoidance for Transportation Vehicles with Path-free Navigation

Abstract

Das Routing mehrerer frei verfahrbarer Transportfahrzeuge ist eine komplexe Aufgabe. Wenn alle Fahrzeuge den kürzest möglichen Weg wählen, führt dies zu einer Vielzahl an Routingkonflikten. Die vorausgehende Festlegung von Regeln, welche die konkrete Streckenwahl der Fahrzeuge beeinflussen, kann zu längeren Distanzen aber eben auch kürzeren Fahrzeiten führen. Diese Publikation präsentiert und diskutiert verschiedene Ansätze, um solche a priori Regeln festzulegen. Die Ansätze reichen von einem weitestgehend manuellen Planen hin zu einem automatisierten Algorithmus. Der Einfluss dieser Regeln auf die Systemperformanz wird in einem Standardszenario mittels Simulation nachgewiesen.