Konzept zur intuitiven Steuerung omnidirektionaler Flurförderzeuge mit beliebiger Radkonfiguration

Abstract

Die Steuerung von Flurförderzeugen mit ihren vielfältigen Fahrwerkskonfigurationen erfolgt auf ebenso unterschiedliche Arten entweder von Menschenhand oder maschinell über Schnittstellen, die fahrzeugspezifisch und bei flächenbeweglichen Fahrzeugen oft wenig intuitiv sind. Das Ziel einer einheitlichen Beschreibungsform zur Vorgabe der Bewegungsart und Geschwindigkeit führt zur Definition dreier unabhängiger, intuitiv erfassbarer und physikalisch greifbarer Parameter. Ein Fokus liegt auf der Vermeidung von Singularitäten, so dass sich immer stetige Vorgabegrößen für die Antriebe ergeben. Eine effiziente Rechenstruktur am Beispiel eines Fahrwerks mit beliebig vielen Fahr-Lenk-Modulen verdeutlicht das Konzept, welches die Vereinheitlichung solcher Schnittstellen anregen soll.