Methode zur Bewertung der Zuverlässigkeit von komplexen Greifprozessen in der Logistik

Abstract

Die Anforderungen an zuverlässige automatische Greifsysteme in der Logistik unterscheiden sich fundamental von denen in der Produktion. Statt vielfach gleiche Produkte unter vorhersagbaren Bedingungen zu greifen, müssen im logistischen Umfeld unterschiedlichste Produkte bei variierenden Umgebungsbedingungen gegriffen werden. Diese komplexe Aufgabe erfordert eine systematische Vorgehensweise bei der Planung und Entwicklung von Greifsystemen, die neben dem reinen physischen Greifen auch alle anderen Prozessschritte, wie z.B. das Erkennen von Objekten und die Greifregelung mitberücksichtigt. In dem Beitrag wird eine Methode vorgestellt, mit der die einzelnen Schritte des Greifprozesses analysiert und statistisch untersucht werden können, um damit die Zuverlässigkeit des eingesetzten Systems für die jeweilige Greifaufgabe quantitativ angeben zu können. Beispielhaft wird die Greifzuverlässigkeit für einen Greifprozess mit einem elastischen Dreifingergreifer bestimmt. Dabei handelt es sich um eine mögliche Greifer-Konfiguration aus dem universellen Greifer-Baukasten, der speziell für den Einsatz in der Intralogistik am Lehrstuhl entwickelt wird. Ziel ist es einerseits, dem Anwender eine Beurteilung des Systems zu ermöglichen und dieses mit anderen vergleichen zu können. Andererseits können dadurch bei der Entwicklung von Greifern systematisch Schwachstellen erkannt werden. Die jeweiligen Prozessschritte können zielgerichtet verbessert und die Auswirkungen auf die Zuverlässigkeit des Greifsystems ermittelt werden.