Modellierung, Regelung und Erprobung eines pneumatischen Biegeaktors für den Antrieb eines flexiblen Intralogistikgreifers

Abstract

Der vorliegende Beitrag befasst sich mit dem mechanischen Verhalten und der Entwicklung der Regelung für einen neuartigen elastischen Biege-Aktuator. Zunächst wird das Verhalten des Aktors mit grundlegenden Vorversuchen bei unterschiedlichen Belastungssituationen charakterisiert. Anschließend folgten erweiterte Versuche zur Charakterisierung des Aktorverhaltens. Danach werden das Verfahren zur Synthese einer Regelung vorgestellt und die Ergebnisse bewertet. Abschließend werden die gewonnenen Erkenntnisse in praktische Laborversuche umgesetzt. Hier werden experimentell theoretisch ermittelte Kenngrößen evaluiert und das Greifvermögen des neuartigen Endeffektors untersucht.