Industrieroboter in Holzbauweise (InRoHo)

Abstract

 

Im laufenden Forschungsprojekt InRoHo – Industrieroboter in Holzbauweise wird die Eignung von ausgewählten Holzwerkstoffen in Form von WVC (Wood Veneer Composite) für tragende Strukturen von Industrierobotern untersucht. Ziel ist die Entwicklung modularer Armsegmente, die sich flexibel fertigen, anpassen und austauschen lassen und damit insbesondere Vorteile hinsichtlich Herstellungsaufwand, Reparatur- und Recyclingfähigkeit bieten. Hierzu werden rechnerische und simulative Vorbetrachtungen durchgeführt, geeignete Verbindungstechniken experimentell untersucht und unterschiedliche Roboterbauweisen schrittweise von einem horizontalen SCARA-System über einen vertikalen SCARA bis hin zu einem dreidimensionalen 3-Achs-Aufbau entwickelt. Ein Demonstrator des horizontalen SCARA-Systems wurde bereits realisiert. Für dessen Bewertung wurde ein kamerabasiertes Messkonzept zur Untersuchung der Positionier- und Wiederholgenauigkeit unter variierenden Geschwindigkeiten, Beschleunigungen und Transportmassen entwickelt. Die experimentelle Validierung des Demonstrators ist derzeit noch nicht abgeschlossen, sodass der Beitrag den aktuellen Entwicklungsstand des Forschungsprojekts zusammenfasst.