Analyse visuell-inertialer Odometrie-Algorithmen für die Lokalisierung von autonomen mobilen Industrierobotern in der Intralogistik und Fertigung - Krishnamurthy, Aishwarya; Adamanov, Asan; Chinnakkonda Ravi, Adithya Kumar; Braun, Philipp; Rose, Hendrik; Kuestner, David (Logistics Journal: Proceedings, 2024)
Der Einsatz autonomer mobiler Roboter (AMR) spielt eine wesentliche Rolle bei der Automatisierung intralogistischer Prozesse. Für einen sicheren Betrieb und eine sichere Navigation ist eine hohe Lokalisierungsgenauigkeit erforderlich. Gängige AMR-Systeme basieren auf kostenintensiven Sensoren wie LIDAR-Scannern. Um eine flächendeckende Nutzung von AMRs zu ermöglichen, sind in der Industrie alternative Lösungen erforderlich. Diese Studie untersucht stereokamerabasiertes visuelles SLAM als kostengünstige Alternative zu herkömmlichen 3D-LIDAR-basierten Lokalisierungslösungen für eine Industrieroboteranwendung. Mit Stereolabs ZED 2I und Intel RealSense D455-Kameras mit ORB-SLAM3- und OpenVINS-Algorithmen haben wir den mittleren absoluten Pose-Error (APE) und den mittleren quadratischen Pose-Fehler (RPE) ausgewertet. Die höchste Genauigkeit wurde mit dem ZED 2I mit OpenVINS mit einem APE von 0,17 m und einem RPE von 0,02 m erreicht, während der Einsatz eines RealSense D455 einen APE von 0,33 m mit einem RPE von 0,02 m zeigte.